La ville d'Andouillé est située à 15 kilomètres de Laval, chef lieu du département de la Mayenne, à laquelle elle est reliée par la RD 131 et la RD 115, ainsi que par la rivière, la Mayenne.
Deux rivières se trouvent à proximité du village : l'Ernée et la Mayenne.
C'est une pittoresque localité, édifiée à 110 mètres d'altitude, qui compte 2 328 habitants (chiffres de l'INSEE au 1er janvier 2019). Son territoire recouvre une superficie cadastrée de 3 653 hectares. Bordé à l'est par la Mayenne, il est traversé par l'Ernée qui vient effleurer la partie basse de la commune ; la vallée sinueuse de cette rivière est dominée par les collines de la Saudraie et de Crennes.